단일 RGB-Depth 카메라 + ArUco 마커

• 카메라 1대와 마커만으로 XYZ·Yaw 오차를 ±2 cm 안에 묶는 저비용 솔루션.
• 딥러닝 기반 시각-주행 통합 모듈이 0.1 s 주기로 경로를 재계산해 실시간 대응.
• LiDAR 대비 비용 70 % 절감, 폭 1 m 미만의 좁은 통로에서도 안정적 자율주행.

YOLO v8 2D-Depth 융합 비전

• 2D 바운딩박스와 Depth 맵 후처리로 실제 크기·부피를 산출하는 정밀 인식.
• 2만 장 이상의 라벨링 데이터로 학습해 F1 스코어 0.92를 달성.
• 프레임당 25 ms 내 추론, 숙도·결점까지 실시간 분류 가능.

7-DoF 로봇팔 + 2단 소프트 그리퍼

• 탄성 TPU 그리퍼가 과육 압력을 5 N 이하로 유지, 손상률 1 % 미만을 보장.
• 듀얼 커터 구조가 줄기·잎을 분리 절단해 상처 면적을 최소화.
• 힘-토크 센서와 비전 피드백으로 궤적을 자동 보정, 품종 변경 시 무교정 대응.

메카넘 휠 크랩 주행 섀시

• 레일 구간 직진 정렬 + 비레일 구간 XY 자유 이동으로 전천후 대응.
• 크랩 모드 회전 반경 0.5 m, 협업 안전센서가 0.2 s 내 비상정지로 작업자 보호.